رباتیک برای کمک به توسعه صنایع و کاهش مصدومیت انسانی کاربرد فراوانی یافته و با تنظیم کنترل کننده برای دستیابی به سرعت و دقت مناسب می توان عملکرد این ربات ها و در نتیجه کاهش آمار مصدومیت ها را بهبود بخشید. تاکنون کنترل کننده ها اغلب از معادلات حاکم بر سینماتیک مستقیم و معکوس، با هدف کنترل موقعیت مجری نهایی بازو استفاده می کردند. حل دشوار معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس، خطا در حل معادلات، نبود محیط کاربرپسند، انعطاف ناپذیری در تصمیم گیری و حجم محاسبات از مشکلات سامانه های کنترلی موجود رباتیک است. در این مقاله، ربات بالابر توسط دو روش کنترلی کلاسیک و Fuzzy و با 4 درجه آزادی مدل شده که در آن چهار قسمت از بازو توسط کنترل کننده های PID، PD و PI بررسی شده و از Matlab-Simulink به عنوان ابزار برای آزمایش ویژگی های حرکتی ربات استفاده شده است. مشاهده شد که کنترل کننده PD با وجود نداشتن درصد بالازدگی، در اکثر موارد منجر به ایجاد خطای حالت ماندگار می شود. در حالی که، کنترل کننده PI در اکثر موارد زمان نشست مطلوبی ارائه می دهد ولی درصد بالازدگی بالاتری نسبت به PID دارد. در نهایت، نتایج نشان داد که کنترل کننده PID فازی پاسخ های بهتری نسبت به کنترل کننده PID کلاسیک و کنترل کننده های کلاسیک و فازی PI و PD ارائه می دهد.

متن کامل این مقاله به زبان انگلیسی می باشد. لطفا برای مشاهده متن کامل مقاله به بخش انگلیسی مراجعه فرمایید.لطفا برای مشاهده متن کامل این مقاله اینجا را کلیک کنید.

به دلیل برخی پیشرفتها در مدار آسیاهای (نیمه) خودشکن و گلوله ای در اغلب مدارهای خردایش کانه آرایی با ظرفیت بالا، توجه زیادی به افزایش کارایی آسیا معطوف گردیده است. علی رغم بلوغ طراحی مکانیکی آسیاها، توجه کمتری در گذشته به کارایی محیط خردایش مواد معدنی شده است. در آسیا لاینر (آستر)ها با جنس و شکل متفاوتی در شرایط مختلف (تنوع ماده معدنی و شرایط عملیاتی) استفاده شده اند، ولی بهترین لاینر از نظر اقتصادی و عملیاتی در یک فرآیند، بهترین شرایط را در دیگری فراهم نمی کند. در این تحقیق، امکان برقراری ارتباط بین نرخ فرسایش قطعات لاینر/ لیفتر (بالابر) و تغییرات در ترکیب شیمیایی (درصد FeO و SiO2) یک کانسنگ آهن مورد بررسی قرار گرفته است. کانسنگ به ذخیره ای ماگمایی و پرعیار از سنگ آهن در معدن چادرملو (استان یزد) تعلق دارد. طی روزهای نمونه گیری از خوراک کارخانه، تغییر قابل ملاحظه ای در ترکیب شیمیایی کانسنگ مشاهده شد، که منجر به تغییر در مقادیر اندیس کار ماده معدنی گردید. اندازه گیری و تعیین نرخ و الگوی فرسایش لاینر/لیفتر منجر به شناسایی قطعات بحرانی گردید که حین خردایش در معرض بیشترین سایش قرار داشتند. پس از آنالیز متالوژیکی قطعات و کرلاسیون نرخ فرسایش با ترکیب کانسنگ، مشخص شد که همگنی میکروساختار فولاد آلیاژی (مقدار و نحوه توزیع فازهای سازنده آلیاژ) تاثیر قابل توجهی بر مقاومت فرسایشی قطعات در برابر تغییرات ترکیب خوراک دارد. منیتیت با اندیس سایش بیشتر نسبت به هماتیت، همچنین در ابعاد ریزتر فرسودگی بیشتر (از نوع سایش) را در قطعات لاینر سبب می شود؛ در عین حال هماتیت با مقاومت و اندیس کار بیشتر نسبت به کانی منیتیت، با ابعاد درشتتری در آسیا حضور دارد و آسیب بیشتری را متوجه قطعات ضعیف در برابر ضربه (نظیر فولاد مارتنزیتی) می باشد.

زمینه و نوع مطالعه: لنگش مشکلی پرهزینه و گسترده بهداشتی و رفاهی در تولید انبوه شیر است و روش های خودکار قابل اعتماد برای تشخیص لنگش مورد نیاز است. لنگش ممکن است از طریق اندازه گیری نحوه توزیع وزن گاو ها در بین 4 اندام تشخیص داده شود، که نیاز به درک چگونگی توزیع مجدد وزن در پاسخ به درد در یک یا چند اندام دارد.هدف: این تحقیق با هدف ارزیابی وزن گیری روی هر یک از اندام های حرکتی در موارد لنگش و دام های سالم با طراحی و ساخت باسکولی برای وزن کشی هر اندام حرکتی به صورت جداگانه انجام پذیرفت.روش کار: شصت و یک راس گاو غیرلنگ در یک گاوداری صنعتی انتخاب شدند و میانگین فاصله بین دواندام جلویی، دو اندام عقبی و همچنین اندام های جلویی و عقبی به منظور طراحی یک باسکول با چهار صفحه وزن کشی اندازه گیری شد. ابعاد هر صفحه 100*50 سانتی متر  و با توان اندازه گیری حداقل 100گرم و حداکثر 450 کیلوگرم برای هر صفحه که وزن هر یک از چهار اندام حرکتی را جدا گانه محاسبه کرده و به صورت مجزا بر روی چهار صفحه نمایشگر نشان می دهد، طراحی شد. درمرحله دوم بعد از طراحی مطالعه در دو گروه 25 راسی گاو های لنگ (مبتلا به جراحات انگشتی و اسکور حرکتی بالا) و غیر لنگ (بدون جراحات انگشتی و اسکورحرکتی پایین) برای ارزیابی توانایی دستگاه در تشخیص لنگش انجام گرفت. گزارش اطلاعات به شکل توصیفی و همچنین مقایسه گروه ها با بهره گیری از آزمون های Pair t-test و پراش یک­طرفه (One way ANOVA) انجام شد و مقادیر P<0.05  به عنوان معنی دار شناخته شد.نتایج: میزان وزن گیری بر روی اندام بیمار 23/21±35/127کیلوگرم و میزان وزن­گیری روی اندام سالم مقابل اندام بیمار 19/12±28/196 کیلوگرم و همچنین میزان وزن گیری روی اندام سالم ضربدری اندام بیمار 99/11±24/193 کیلوگرم  بود و این میزان در اندام سالم مقابل اندام بیمار96/15±93/198 کیلوگرم بود که نشانگر وزن گیری کمتر در اندام لنگ درمقایسه با سایر اندام ها بود. همچنین توزیع وزن بر روی اندام ها در دام های لنگ (اسکورحرکتی بالا) به شکل معنی داری متفاوت بود، حال آنکه این یافته در دامهای غیر لنگ (اسکور پایین حرکتی) تفاوت معنی داری نشان نداد.نتیجه گیری: وزن گیری متفاوت برروی اندام های حرکتی می تواند مولفه ای برای تشخیص لنگش در نظر گرفته شود. این تفاوت توزیع وزن تکنیک مفیدی برای تشخیص لنگش ارائه می دهد.

در این مقاله، استفاده از روش المان مرزی برای ارزیابی مشخصات هیدرودینامیکی اجسام و اثرات سطح آزاد مورد تحلیل قرار گرفته است. دو معادله از معادله انتگرالی المان مرزی و معادله حاصل از شرط مرزی فشاری کاتا بصورت همزمان حل شده است. المانهای بکار رفته در این روش از نوع ایزوپارامتریک است که هندسه المان و کمیت المان هم مرتبه و خطی است. این روش برای اجسام سه بعدی (هیدروفویل و استرات) با مقطع NACA0012 و فویل ژوخوفسکی با نسبت ضخامت 12% اعمال شده است. نتایج بدست آمده شامل توزیع فشار، نیروهای برا و پسا و الگوی امواج سطح آزاد می باشد که تطابق خوبی با نتایج تجربی دارد. .اصل مقاله به صورت متن کامل انگلیسی در بخش انگلیسی قابل رویت است

در پروژه های ساختمانی بلند-مرتبه، فراهم بودن منابع از جمله نیروی انسانی و مصالح مورد نیاز، دقیقا پیش از آغاز فعالیت های ساختمانی، عاملی بحرانی است که مستقیما بر پیشرفت پروژه تاثیر گذار خواهد بود. تیم مدیریت پروژه، به منظور جلوگیری از تاخیرات ناشی از عدم وجود منابع انسانی و مصالح ساختمانی، همواره در پی یافتن راهی برای تسهیل فرآیند تامین مصالح و نیروهای انسانی در طی فرآیند ساخت و ساز می باشد. این امر به ویژه در ساختمان های بلند مرتبه که شامل تعداد بسیار زیادی از فعالیت های تکراری و همزمان هستند و حمل و نقل می بایست در ارتفاع نیز صورت پذیرد اهمیت بیشتری پیدا می کند. در حین ساخت و ساز ساختمان های بلند مرتبه حمل و نقل عمودی فقط توسط ماشین آلاتی خاص از جمله تاور کرین ها و بالابر ها امکان پذیر است. در پژوهش های گذشته مشاهده شده است که شبیه سازی حمل و نقل عمودی باعث شناخت دقیق تر عملکرد لیفت ها شده است. در این پژوهش یک مدل ریاضی برای بهینه سازی برنامه روزانه عملکرد بالابرها در ساختمان های بلند مرتبه ی توسعه داده خواهد شد و مدل بدست آمده در بهینه کردن حمل و نقل عمودی یک برج 34 طبقه در شهر مشهد مقدس تست خواهد شد.